1太陽能電池自動布貼機器人介紹

太陽能電池自動布貼機器人包括導向定位系統、自動涂膠系統、自動布貼系統、加壓裝置、控制系統，適用于35m20m范圍內的太陽能帆板自動布貼，利用該機器人對太陽能電池完成自動布貼后，太陽能帆板上每兩串電池串之間的間距誤差不大于02mm，且每一片電池的位置尺寸誤差不大于05mm.機器人加壓系統具有對電池串進行空氣加壓的功能，壓力精度為1N/cm2，通過空氣加壓保證電池片與帆板之間的粘貼可靠性與粘貼質量。機器人完成太陽能電池片自動布貼的整個工作流程見1.

首先將由單個電池片焊在一起的一串電池（每串含電池片數量視具體要求而定）準確安放在定位槽中，機器人末端執行器由大量吸盤組成，在導向定位系統的運動控制下，將整個電池串吸起（每個吸盤對應吸附一片電池），并通過線性導軌的直線運動實現整個滴膠機構和布貼機構在太陽帆板上方的準確定位，在空氣正壓力作用下，機器人運動系統帶動滴膠機構對每片電池滴膠，滴膠完畢后，機器人將電池串自動布貼到太陽帆板上，同時機器人要自動空氣加壓，保證太陽電池帆板的布貼品質。

由于太陽帆板表面有許多不確定形狀和位置的引線突起，機器人在自動布貼時，必須避開這些無法確定的突起，事先規劃好布貼路徑，在最短時間內完成布貼任務，同時因為機器人末端執行器由幾十個甚至上百個大量吸盤組成，在執行吸附抓取任務時，必須控制保持好每個吸盤的抓取力度一致，最大限度的保持電池串處于同一水平面，布貼時還要確保施壓力度一致，壓力過大會造成電池片甚至帆板的損壞，壓力過小則無法保證布貼品質，其中一個環節控制不好，就會影響到整個太陽電池板的加工質量，造成上百萬的損失。

整個機器人包括9個關節，6個自由度，包括5個移動自由度和1個轉動自由度，是一種典型的空間開環多體系統。由于太陽帆板的外形結構尺寸非常大，也造成了機器人的外形結構尺寸較大，要實現機器人精確的導向定位控制，保證太陽電池(新能源電池的研究開發及應用)串在定位過程中的水平精度要求，確保機器人的滴膠質量，實現太陽能電池片大面積范圍內的精確布貼。同時，還要保證機器人吸盤對太陽能電池片真空吸附抓取的可靠性以及吸盤加壓布貼的穩定性要求，必須對機器人的運動學和動力學規律有較準確的描述，把握該機器人的運動學和動力學特性，在此基礎上可以進一步對該機器人的運動控制和軌跡規劃問題進行深入研究。本文對太陽能電池片自動布貼機器人的兩個主要運動系統導向定位系統和布貼系統進行了運動學正解和動力學逆解的分析，得出了系統的主要運動特性，確定了末端執行器（吸盤）在兩種運動狀態下的位姿及各廣義關節驅動力，并對布貼運動系統進行了運動學和動力學的實驗仿真分析，證明了所推導出的機器人的運動學和動力學模型與實驗結果具有一致性。

2自動布貼機器人導向定位系統運動學和動力學分析

本文利用笛卡兒坐標系描述工作任務，首先必須確定各關節在任一時刻的位置和姿態。考慮到定位精度要求，機器人導向定位系統采用四自由度直角坐標機器人，其底部是長4m行程35m的由同步帶傳動的機器人滑移導軌，其上另一平移關節的行程為2m，整個系統可以看作是由多個連桿構成的開環鏈，有4個移動自由度。

如在機座處建立一個基坐標系{O}，采用第二種A矩陣，將桿件坐標系固結在每個桿件的下關節處，引入一組拉格朗日坐標（1，2，3，4），以方便地描述各連桿機構在廣義坐標系中的相對位置。利用歐拉變換確定末端執行器（吸盤基體）在導向定位運動過程中的運動學方程，進一步得到導向定位系統的雅可比矩陣。

太陽能電池自動布貼機器人存在完整運動約束，因此可直接利用拉格朗日方程進行逆動力學分析：ddtLi-Li=Fi（i=1，2，3，4）。（1）式中：L為拉格朗日函數；Fi為第i個關節上的廣義驅動力。

設m1、m2、m3、m4、m5分別是滑軌1、滑軌2、滑軌3、滑軌4及末端執行器的質量。則系統總動能。假設m2、m3、m4、m5的質心高度坐標分別為h2、h3、h4、h5，則系統勢能分別利用方程所表示的拉格朗日函數對各廣義坐標的位移分量和速度分量求偏導，再根據拉格朗日方程即可計算得到應施加在每個關節上的廣義驅動力。

3自動布貼機器人布貼系統運動學和動力學分析

布貼系統是一個包括2個移動幅和2個轉動幅的并聯機構，建立如3所示的絕對坐標系{O}和兩個桿件坐標系{O1}和{O2}，在系統運動過程中桿件坐標系{O1}與桿1固結，{O2}與桿2即末端執行器固結，末端執行器沿絕對坐標系的z0方向平動，同時繞桿件坐標系{O1}的z1軸轉動，由于對稱性，只要分析1個移動幅和1個轉動幅就可得到末端執行器的運動規律。引入兩個拉格朗日坐標d和。該運動過程中末端執行器的運動方程。根據運動方程得到末端執行器的雅可比矩陣J（q）=-sin0-cos000001.

因為是全約束運動，同樣可利用拉格朗日方程進行系統的動力學分析，設桿1和桿2的質量分別為m1和m2，表示布貼系統總能量的拉格朗日函數式中：I2為末端執行器在桿件坐標系下的慣性張量，設末端執行器（翻轉定位槽）的長寬高尺寸分別為a，b，c，在桿件坐標系下計算得到的轉動慣量為此時，系統的拉格朗日函數L可整理利用方程所表示的拉格朗日函數分別對廣義坐標的位移分量和速度分量求偏導，再根據拉格朗日方程計算得到應施加在每個關節上的廣義驅動力。

4布貼系統動力學仿真分析

對自動布貼機器人的布貼系統進行動力學仿真分析。仿真前首先假設機構桿件都是均質規則剛體，移動關節具有恒定阻尼系數C=400Ns/m，根據設計和實際情況選定m1=255kg，m2=1895kg.首先進行運學分析，在桿1上沿Z0方向施加力F=200N，固定于桿2繞X2方向施加轉矩M=20Nm，進行時間2s，200步的仿真分析，仿真得到桿2運動學曲線如4.

對系統進行動力學分析，給定桿1沿Z0方向的線速度v=08m/s，桿2繞X2方向角速度=62rad/s，進行1s、100步的仿真，測得兩關節在垂直方向即絕對坐標系z0的廣義驅動力見5、6.

5結論

對太陽能電池片自動布貼機器人主要機構系統進行了深入研究，利用歐拉變換法和拉格朗日動力學方法，對機器人的兩個主要運動系統：導向定位系統和布貼系統進行了運動學和動力學建模，得到了機器人準確的運動特性描述，為實現機器人的精確定位控制，保證太陽能電池片的布貼質量，進一步研究該機器人的運動控制和軌跡規劃問題作出了鋪墊。