做家務事往往讓人頭痛，打掃的工作又累又乏味。對于像我們這樣新婚家庭，自己和妻子工作忙，回家后也是光想休息，難得動手打掃一次衛生。所以，自己打算買一臺回家打掃衛生，持續關注著掃地機器人行業的發展；僅花了幾年的時間，智能掃地機器人在國內市場就火了起來，它便捷的使用性，受到越來越多用戶的認可。

前幾年，傳統掃地機器人使用的隨機碰撞方式，顯得有點過時。取代它的是全局規劃式掃地機器人，掃地機器人從此實現真正的智能化。當我購買掃地機器人時，首先是看它們的規劃方式。大品牌：LG、三星、iRobot、Dyson、Neato以及科沃斯等主打型號都標配規劃式清掃，通過激光或者攝像頭判斷記錄室內狀況，加上獨特的算法，對家里的每個角落進行規劃。讓掃地機器人走路更有目的性，清掃不再傻乎乎的隨機碰撞。

隨著加入的企業越來越多，單品也越來越多，主流價格區間降到1000至1500元之間。但是很顯然，這個區間的產品基本不是路徑規劃型產品，大部分都是隨機碰撞式。即使號稱可以規劃路徑，那也屬于十分簡單、體驗比較差的類型。對于規劃式的掃地機器人，價格通常在2000到8000元左右。

經過最終決定，還是選擇了性價比著稱的小米掃地機器人。它采用的是標準的激光傳感加SLAM算法的規劃型導航，激光傳感器這么一看，感覺就是Neato掃地機器人的復制版本。不過價格僅需要1699元，入手前果斷借朋友的來我家試玩一把。

黑色地毯讓小米掃地機器人癱瘓

小米掃地機器人使用的激光傳感以及SLAM算法，其實從規劃方式可以看到。它先會通過激光掃描周圍的環境，然后利用延邊清掃的模式，分開每個區域進行規劃。當前區域規劃好后，使用弓字型方式行走，保證室內不漏掃。的確，這類型的路徑規劃方式相當完美。避障礙物能力、餐桌凳下脫困能力都比較出色。

沒辦法爬進黑色地毯

把地毯反過來，卻輕松穿越

可是在真實體驗中，就會遇到各樣問題，這些問題隨時導致小米掃地機器人癱瘓罷工。從上面的動圖可以看到，當它走到家中的黑色地板或者黑色地毯時，很自然的進行避讓，并且不能攀爬上去進行清潔；相比之下，我把黑色地毯反轉后，露出米黃色底面再次測試。可以看到小米掃地機器人，輕松爬到地毯上進行清潔。證明了小米掃地機器人，能成功攀越地毯的高度。但對于黑色的地板或者地毯卻沒辦法檢測，或誤以為進入危險地帶。

當我們把小米掃地機器人放置到黑色地毯上再啟動，發現機器會出現錯誤，沒辦法啟動。手機APP會自動報錯提示：“懸崖傳感器異常，請擦拭傳感器后遠離懸崖啟動”。可是這明明是地毯啊？為啥會觸發懸崖傳感器呢？

懸崖傳感器

其實，這是因為小米掃地機器懸崖傳感器使用了紅外線（光電）傳感器導致的。紅外傳感器發射一束光或紅外線到物體上，在合適的距離上如果沒有收到回波,就可以判斷掃地機器人進入了危險區域。如果能夠檢測到光線（回波），就可以證明它是在安全區域；而小米掃地機器人每當遇到深色的地板或者地毯后，沒辦法接收回波，它就會觸動誤警報，告訴用戶掃地機器人目前在危險區域，需要手動處理。

對于中國家庭的家裝習慣，房門門檻都喜歡使用深色的地板磚設，地毯也偏向于深色更耐臟。當小米掃地機器人遇到這些區域就會出現報錯，而且需要人工操作才能重新啟動，會造成很多用戶的不便。目前，大部分掃地機器人都會使用更先進的懸崖探測技術，利用聲波測試反饋辨識懸崖的位置，從而做出防跌落退后的反應。

清掃能力讓人滿意

小米掃地機器人并沒選擇雙邊毛刷，而是使用單邊刷。順時針、逆時針的雙模式，主要是為了避免電線纏繞。當行走到房子中間清掃時，自動開啟低轉速，不會擊飛垃圾；據介紹這款掃地機器人使用的是，標準的日本原裝進口NIDEC無刷電機，實標1800pa吸力，浮動立體吸塵系統配合全密封風道，基本不損失吸力；為驗證它的清潔效果，下面我將會通過最直觀的清掃效果進行測試。

測試項目：清掃30g燕麥

測試場地：木板圍城2m×2m的活動范圍

測試結果：大約清掃五分鐘后，小米掃地機器人就清掃完畢。通過清空集塵盒把燕麥全部取出，可以發現小米掃地機器人能收回29g的燕麥，與測試前基本相等，清潔能力讓人滿意。

這個缺陷!讓我打消了買這臺小米掃地機的念頭

那么剩余的1g小燕麥碎去哪里呢？通過小編的觀察，可以發現瓷磚于瓷磚之間的縫隙，仍然有較多的燕麥碎殘留。對于中國家庭，普片使用的地板磚，恐怕小米掃地機器人還是要下點功夫了。

2日常使用需確保安全

日常使用需確保安全

在日常使用上，掃地機器人的核心動力需要電池的支撐。電池的容量直接影響電機吸塵能力、清掃范圍等等。小米配備的LG/松下原裝進口高能量密度18650鋰離子電芯，容量為5200mAh，標準模式下單次最大續航時間約2.5小時最大清掃面積約250平米，這樣的配置足夠應對大部分家庭使用；若要對比其它大品牌所使用的電池容量，小米的電池容量的確很足。但你可能忽略了電池所配備的材質，包括Neato、iRobot在內，為啥配備給掃地機器人的是鎳氫電池呢？難道鎳氫電池更便宜？

聚合物鋰離子電池

這類電池輕巧且體積小，無記憶效應，隨用隨充，自放電率低，但缺點是安全性和穩定性不足。

鎳氫電池

相比聚合物鋰離子電池來說，鎳氫電池在安全性和穩定性方面就比較良好，但相對的不足就是體積大、重量較重，不能快速充電，自放電率高。

高端的鎳氫電池并不便宜，甚至比鋰電池還要貴。Neato、iRobot所選用的鎳氫電池組非常相似，當出現異常狀態時迅速熔斷以保護電池組安全避免危險；熱保護器的主要作用是保證電池組的充電溫度，維持在一個相對安全的水平下，避免電池出現高溫影響性能，溫度熱保護器會傳輸當前電池組溫度狀態值到機器主板，高端的掃地機器人會自動降低充電電流以避免電池溫度升高速度過快，當達到溫度極限后熱保護器則會直接斷開電池連接；瓷管型溫度保險絲則是起到第二層溫度保護的作用，當鎳氫電池組溫度升高到危險水平，且同時熱保護器故障未能斷開電池連接的情況下，溫度保險絲會熔斷并從物理上斷開電池連接，保證電池不出現危險狀況。

紅圈位置是電池組，并沒受到火燒影響

對于電池使用安全性上，讓我也想起前幾年一位外國人，使用掃地機器人的小故事。當天，他們全家人離開住所后，機器人就自說自話地啟動了起來，靠近電爐時將放在電爐上的鍋子推開，然后自己蹲坐在電爐上。隨后，這掃地機器人很快開始融化，融化的機器人粘在了電爐上引起火災。等消防員趕到時，已經只剩一絲灰燼；雖然是一個可悲的故事，但是我們可以從圖片看到，紅圈位置使用鎳氫電池組。并沒因為火燒而引起爆炸，依然保持完好，證明了鎳氫電池的安全性。

小細節略有不足

小米掃地機器人配備了不同的感應器包括防跌落、聲波墻壁、塵盒安裝感應器等等。但是，當我開啟機器運行前，把機身面板打開的狀態下，機器并沒提示錯誤，依然可以啟動運行。當碰到較矮的障礙物時，極有可能造成危險；相比大品牌的掃地機器人，當開啟面板時為了使用安全性，都會及時提示作出反應，必須讓用戶把面板關閉后，才能重新啟動。小米掃地機器人在安全性上還有待加強。

總結：對于家里裝修風格是使用深色地板或者地毯的用戶，購買掃地機器人的時候，必須向售貨的店家咨詢相應的感應器特性。目前較好的掃地機器人大多選用仿生超聲波偵測，采用如蝙蝠海豚般的聲波偵測，連黑色物體和透明物體也無法屏蔽它的感知。在安全使用上，盡可能避免掃地機器人與廚房或者其他容易引起火災的環境接觸，保質期使用安全。